Apollo问答|obstacle_ptr中的lane_graph_ptr是做什么用的?

我们每一天都会在开发者技术交流群和开发者社区官网收到许多开发者的技术提问。

每周,可爱的Apollo小哥哥都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总。

让我们一起看看本周的精选问答吧~~若你有更好的回答或建议,欢迎留言或加入开发者交流社群一起讨论分享!各位技术大牛也可以直接在开发者交流群或者开发者社区官网回答问题获得相应积分,参加社区布道师评选。

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Q:

有没有人使用过Cyber Component Reader DataVisitor的数据融合Callback的使用场景?是指感知模块中各个传感器的数据融合吗?

——@付森文

A:

这个类不暴露给用户使用,目前的融合在cyber\data\fusion中,只实现了最新融合的方式cyber\data\fusion\all_latest.h

——@王方浩

Q:

1、定位模块的输入用到了哪些传感器/数据?怎么确定这些数据的具体格式?

2、定位模块输出都有哪些信息?

3、想尽快入门定位算法,有相应的资料推荐吗?

——@PING

A:

建议看一下官方文档中 /how to  如何在本地运行多传感器融合定位模块,因为定位模块是Apollo引入比较早的模块,在近几个版本中对这部分更新的内容不多,新版本主要是Deep Learning模型的。7.0的新内容还没仔细看过,只要不是太老的版本应该差不多。认证看了文档前两问应该就基本有答案了。至于书籍入门级的Apollo在清华大学出版社有一套丛书,其中有一本汽车定位技术,更高级的就得专业从事定位研究的专业人士了。

——@旭

Q:

能否用外部仿真软件仿真出传感器信号,然后输入进Apollo的传感器融合模块进行融合处理?

——@C

A:

理论上是可以的,你自己写个Python脚本都能构造数据发出来,或者直接录包放包。

——@暮疏桐

应该可以找一些录制好的数据包,直接回放数据包就有传感器数据了。

——@尚庆龙

Q:

仿真产生传感器数据的同时,能否直接给Apollo的数据融合,完成最终的信息融合处理?

——@C

A:

看一下Apollo和Lgsvl的联合仿真。

——@瓦尔登湖的旅客

Q:

在给定目录下存在配置文件,但就是无法读取载入。权限正确的 在文件夹下面可以用gedit正常打开以及修改保存。

——@瓦尔登湖的旅客

A:

有可能是格式错误,使用Git复原为原来的文件看行不行,Git Status可以看有没有改动,可以去看代码,这个日志打印有点误导性。实际为GetProtoConfig失败。

——@暮疏桐

Q:

obstacle_ptr中的lane_graph_ptr是做什么用的?

——@邹炳宇

A:

百度Lanegraph会有相关介绍。

——@暮疏桐

Q:

在按照文档进行感知实践,Dreaview中选好了车辆和地图,界面提示Please Send Car Initial Position and Map Data,文档中说明程序会自动下载Calibration Date 和Map Data,不知道在这步操作有没有成功。之后这里输入了Cyber Launch 命令,终端里报错,报错里主要提示缺少extrisic yaml file。

——@杜

A:

Please Send Car Initial Position and Map Data  > 没有定位消息,界面就不会出现。

——@王方浩

这个可以试试我的小工具https://github.com/ntutangyun/CyberRecordParser

——@唐赟-NTU-测试

Q:

在Git Clone  Apollo文件那一步每次都出现Eof错误,就是过早的结束符,所以想请问一下这种情况怎么办?

PS:缓存空间已经调成3G了,压缩比也调了,同时弄了之后电脑还特别卡顿,总是得强制重启。

——@DOREM

A:

用ssh 的链接Clone。

——@王方浩

1.关闭压缩

git config –global core.compression 0

2.然后执行部分Clone

git clone –depth 1

3.如果起作用了,Clone剩下的代码:

git fetch –unshallow

4.以后执行常规操作就行了

git pull –all

——@春日

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